Rockchip Linux4.4 Camera Trouble Shooting
文件标识：RK-PC-YF-331
发布版本：V1.0.1
日期：2020-11-13
文件密级：公开资料
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前言
概述
本文记录RKISP 及 Camera 在调试过程中常见的一些问题与排查思路。
产品版本
| 芯片名称 | 内核版本 |
|---|---|
| RK3xxx | Linux 4.4及以上 |
读者对象
本文档（本指南）主要适用于以下工程师：
技术支持工程师
软件开发工程师
修订记录
| 日期 | 作者 | 版本 | 主要内容 |
|---|---|---|---|
| 2020-02-03 | ZhengSQ | V1.0.0 | 初始版本 |
| 2020-11-13 | Ruby Zhang | V1.0.1 | 更新公司名称及文档格式 |
目录
[TOC]
Sensor点亮相关
Sensor ID识别不到, I2C通讯失败
Sensor ID如果未识别到，这与RKISP或RKCIF没有任何关系，仅仅是Sensor上电时序未满足要求。
请按以下顺序排查:
- Sensor 的7-bits i2c slave id 是否正确, 是否误写成8-bits
- 24M mclk是否有输出, 电压幅度是否正确。
- Sensor的上电时序是否满足要求，主要包括avdd, dovdd, dvdd, power down, reset等
什么是7-bits地址
8bits中的最低位(LSB)表示R/W，高7bits即是我们需要的i2c slave id。
开机后，测量不到24M mclk 和 vdd电源
在Sensor 驱动的实现中，一般是只有在需要时才开启mclk及电源，因此开机后mclk及电源默认是关闭的。
调试时，可以将驱动中的power_off() 函数的实现注释掉，这样不会下电，方便测量。
仍然测量不到24M mclk
使用示波器时，检查下示波器的带宽是否足够，建议至少48M以上的带宽。
- Sensor没有正确打开mclk，请参考如
drivers/media/i2c/ov5695.c中对mclk的操作。 - 该gpio被其它模块占用了，这种情况时，一般kernel log会有相应的提示。还可以通过io命令去查看pin-ctrl寄存器设置是否正确。
有mclk，但电压幅度不对，与实际的电源域不同
这是由于io-domains配置错误，一般io-domains的电压是1.8v或3.3v, 根据您的原理图的设计来决定。 通过查看原理图，并根据实际情况修改io-domains，比如:
&io_domains {
status = "okay";
vccio1-supply = <&vcc1v8_soc>;
vccio2-supply = <&vccio_sd>;
vccio3-supply = <&vcc1v8_dvp>;
vccio4-supply = <&vcc_3v0>;
vccio5-supply = <&vcc_3v0>;
};
上例中，比如vccio3这组io口是由vcc1v8_dvp供电，他的电源域是1.8v，因此测量到的mclk也应该是1.8v。
在开机过程中，io_domains有可能比Sensor更晚初始化，当Sensor id读取失败时，尝试重试几次，如下：
diff --git a/drivers/media/i2c/ov7251.c b/drivers/media/i2c/ov7251.c
index e0c608f..7842812 100644
--- a/drivers/media/i2c/ov7251.c
+++ b/drivers/media/i2c/ov7251.c
@@ -961,7 +961,8 @@ static int ov7251_check_sensor_id(struct ov7251 *ov7251,
OV7251_REG_VALUE_16BIT, &id);
if (id != CHIP_ID) {
dev_err(dev, "Unexpected sensor id(%06x), ret(%d)\n", id, ret);
- return -ENODEV;
+ return -EPROBE_DEFER;
}
如果Sensor初始化时，io_domains还未初始化，那么io_domains会使用默认值，如果默认值与实际的硬件电源域不同时，mclk的电压也会不符合预期。此时返回-EPROBE_DEFER会让Sensor在稍后的启动过程中再尝试probe。
检查Sensor的上电时序是否满足要求
Sensor 的Datasheet中一般会详细描述每路电源的上电顺序及间隔要求，请通过示波器检查是否满足。
有一些Sensor的电源vdd在上电时是没有时间先后要求的，如ov5695，它的驱动中可能是用regulator_bulk来管理电源；但有一些是有先后要求的，如ov2685.c，它在驱动中是用多个regulator去分别控制，具体如avdd_regulator, dovdd_regulator。请根据实际情况选择。
Sensor驱动中的exp_def、hts_def、vts_def默认值是多少
如果有Sensor原厂的联系方式，请联系原厂获取。否则，请从datasheet中查找到对应的寄存器，并从寄存器列表中找到初始化时配置的值即可。以ov2685.c为例：
#define OV2685_REG_VTS 0x380e
...
{0x380e, 0x05},
{0x380f, 0x0e},
...
.vts_def = 0x050e,
0x380e与0x380f是vts对应的寄存器，在初始化时配置的值是0x050e，那么vts_def就是0x050e。exp与hts采用默认值，可直接从datasheet中查找。
**如果不期望应用程序去调节曝光、帧率时，可以不必要用到exp, hts, vts。**一般RAW格式的Sensor需要这三个参数。
link_freq与pixel_rate值应该是多少
link_freq指的是MIPI clk的实际频率。注意不是24M的mclk，而是MIPI dn/dp clk。
优先通过原厂窗口查问，或查找datasheet是否有相关的参数。
一般情况下，link_freq实际值不会小于如下公式的计算结果，单位是(Hz)
width * height * fps * bits_per_pixel / lanes / 2
如果实在不知道link_freq的实际值，可以用示波器测量。
pixel_rate指的是每秒传输的像素个数，在link_freq确定下之后，可用以下公式计算：
link_freq * 2 * lanes / bits_per_pixel
怎么才算点亮Sensor
首先需要能认到Sensor id，即i2c的读写不能有异常。这时用media-ctl -p -d /dev/media0应该能够看到Sensor的具体信息如名称、分辨率等。
其次，上层抓图时，MIPI要能输出数据，且不报MIPI/ISP相关错误，应用层能接收到帧。
Sensor AVL列表
RGB Sensor AVL 位于https://redmine.rockchip.com.cn/projects/rockchip_camera_module_support_list/camera支持列表中显示了sensor模组的详细信息。
如果是其它非RGB Sensor，如YUV Sensor，可以直接查看kernel源码的drivers/media/i2c/目录，其中驱动作者是Rockchip的，驱动都是有调试过的。
MIPI/ISP异常相关
Sensor调试初期，比较经常碰到的几类问题是：
- 没有收到帧数据，也没看到ISP/MIPI有报错
- 看到log不停打印MIPI错误
- ISP报PIC_SIZE_ERROR
- 偶现MIPI错误
- MIPI不停报错，直至死机
MIPI需要设置哪些参数
在Sensor与ISP之间MIPI通讯需要设置4个参数，请务必确认4个MIPI参数的正确性。
- Sensor输出的分辨率大小
- Sensor输出的图像格式，是YUV或RGB RAW，8-bits、10-bits、或12-bits
-
Sensor的MIPI实际输出
link_freq - Sensor使用了几个MIPI lane，这需要在dts中2个位置都配置正确
没有收到帧数据，也没有看到ISP/MIPI有报错
- 确认kernel log中有没有关于MIPI的报错，比如用
dmesg | grep MIPI看看有没有出错信息。 - 确认kernel log中有没有出现Sensor 的i2c读写失败，如果Sensor 在配置寄存器时失败了，Sensor也可能没有正确初始化并使能输出。
- 实际量测下MIPI的clk及data线上有没有信息输出。如果没有，建议从Sensor初始化及硬件方面分析。
- 实际量测有MIPI信号输出，但没报错也收不到数据
- 请再次检查[2.1 MIPI需要设置哪些参数](#2.1 MIPI需要设置哪些参数)，
- 请确认I2C通讯没有错，Sensor的寄存器初始化列表有全部写到Sensor中，
- 在Sensor驱动中，最后使能MIPI输出的是
s_stream()，请确认在这个函数前，特别是s_power()，不要让MIPI信号输出。这是因为在s_stream()前，MIPI控制器还未实际准备好接收数据，如果在s_stream()前输出数据，可能导致MIPI协议头SOT信号丢失， - 也可以将 Camera Sensor 端 clock lane 由 continue 模式切换到 no continues。
MIPI报错
MIPI错误信息详细表
针对RK3288/RK3399/RK3368，错误信息表如下：
| 错误位（Bit） | 简称 | 描述 |
|---|---|---|
| 25 | ADD_DATA_OVFLW | additional data fifo overflow occurred |
| 24 | FRAME_END | 正常收到一帧，不是错误 |
| 23 | ERR_CS | checksum error |
| 22 | ERR_ECC1 | 1-bit ecc error |
| 21 | ERR_ECC2 | 2-bit ecc error |
| 20 | ERR_PROTOCOL | packet start detected within current packet |
| 19:16 | ERR_CONTROL | PPI interface control error occured, one bit per lane |
| 15:12 | ERR_EOT_SYNC | MIPI EOT(End Of Transmission) sync, one bit per lane |
| 11:8 | ERR_SOT_SYNC | MIPI SOT(Start Of Transmission) sync, one bit per lane |
| 7:4 | ERR_SOT | MIPI SOT(Start Of Transmission), one bit per lane |
| 3:0 | SYNC_FIFO_OVFLW | synchronization fifo overflow occurred, one bit per lane |
针对RK3326/PX30/RK1808，3个错误信息表如下：
| ERR1 错误位（Bit） | 简称 | 描述 |
|---|---|---|
| 28 | ERR_ECC | ECC ERROR |
| 27:24 | ERR_CRC | CRC ERROR |
| 23:20 | ERR_FRAME_DATA | Frame 传输完毕，但至少包含一个CRC错误 |
| 19:16 | ERR_F_SEQ | Frame Number 不连续不符合预期 |
| 15:12 | ERR_F_BNDRY | Frame start与Frame end没有匹配 |
| 11:8 | ERR_SOT_SYNC | MIPI PHY SOT(Start Of Transmission) sync error |
| 7:4 | ERR_EOT_SYNC | MIPI PHY EOT(End Of Transmission) sync error |
| ERR2 错误位（Bit） | 简称 | 描述 |
|---|---|---|
| 19:16 | ERR_CONTROL | |
| 15:12 | ERR_ID | |
| 11:8 | ERR_ECC_CORRECTED | |
| 7:4 | ERR_SOTHS | PHY SOTHS error |
| 3:0 | ERR_ESC | PHY ESC error |
常见的错误分析如下小章节。
如何处理SOT/SOT_SYNC错误
SOT信号需要符合 MIPI_D-PHY_Specification。如果需要深入分析，请直接从网上搜索该pdf文档，并建议重要参考：
- High-Speed Data Transmission
- Start-of-Transmission Sequence
- HS Data Transmission Burst
- High-Speed Clock Transmission
- Global Operation Timing Parameters
但一般来讲，Sensor如果有在其它平台调通过，那么不符合MIPI 协议的可能性比较小，建议客户：
- 首先向Sensor厂家确认该Sensor是否有实际成功使用过MIPI接口传输数据，
- 再次确认link_freq是否正确。因为SOT时序中的Ths-settle需要在MIPI接收端配置正确，所以link_freq很关键，
- 如果使用了多lane，看Sensor原厂有没有办法修改成1 lane传输。
如何处理CRC/CheckSum(CS) 、ECC/ECC1/ECC2错误
出现了ECC错误，CS检验错误，说明数据在传输时不完整。建议:
- 优先排查硬件信号，
- 如果使用了多lane，看Sensor原厂有没有办法修改成1 lane传输。因为多lane之间没有同步好，也有可能出现ECC错误。
如何处理ERR_PROTOCOL/ERR_F_BNDRY错误
该错误说明没有收到预期的EOT/SOT。SOT,EOT应该成对匹配出现。建议实测波形检查。
能正常收帧，但偶现MIPI错误
如果是MIPI错误，参考前面的错误描述。与信号相关建议从硬件信号上分析。
特别地，如果MIPI错误只在刚开始抓图时有，有可能是Sensor在上电的过程中MIPI信号有输出但并不符合协议，从而报错。 这种情况下，可以尝试按如下流程修改：
- 将完整的Sensor寄存器的初始化放到
s_power()中。 因为此时MIPI接收端尚未开始接收数据，会忽略所有数据。 - 在
s_power()函数的最后，关闭sensor的输出，即相当于调用了stop_stream() - 在
start_stream()与stop_stream()中，仅打开或关闭MIPI的输出。
报很多MIPI错误甚至死机
这可能是[2.3.5 能正常收帧，但偶现MIPI错误](#2.3.5 能正常收帧，但偶现MIPI错误)的更坏的情况。 碰到过这样的现象，其原因是MIPI信号不符合要求，而且MIPI接收端某些错误是电平中断，导致中断风暴并最终死机。
可以尝试按[2.3.5 能正常收帧，但偶现MIPI错误](#2.3.5 能正常收帧，但偶现MIPI错误)的方法看是否有效。
如何处理ISP PIC_SIZE_ERROR
Picture size error是ISP级的错误，它提示未接收到预期的行数，列数。因此从各级的分辨率大小检查。
如果前级（即MIPI）有报错，应该先解决MIPI错误。
请从如下几点检查：
-
DDR频率是否太小。当DDR频率太低时，响应速度不够时，也会出现该错误。尝试将DDR定频到最高频率看还会不会出错:
echo performance > /sys/class/devfreq/dmc/governor -
整个ISP链路中，有没有出现后级比前级的分辨率还大的情况。可以用
media-ctl -p -d /dev/media0去查看拓扑结构。 分辨率应该要满足Sensor == MIPI_DPHY >= isp_sd input >= isp_sd output。如果您没有手动修改过，默认应该是满足这个条件的。 -
Sensor的输出分辨率大小是否正确。尝试在驱动代码中将分辨率强制改小。比如ov7251.c中默认分辨率是640x480，
static const struct ov7251_mode supported_modes[] = {
{
.width = 640,
.height = 480,
将width, height都改小些，比如320x240，寄存器的配置不用改。这是为了确认Sensor的配置大小会不会超过实际输出的大小。
static const struct ov7251_mode supported_modes[] = {
{
.width = 320,
.height = 240,
获取图像相关
这部分主要涉及与抓图相关的常见问题。
有哪些方式可以抓图
RKISP及RKCIF驱动支持v4l2接口，获取图像可以使用：
- v4l-utils包中的v4l2-ctl工具获取图像。在调试过程中，建议首先先使用该工具检验能否成功出图。
v4l2-ctl抓图保存成文件，它不能解析图像并显示出来。如需要解析，Ubuntu/Debian环境下可以使用mplayer，Windows下可以使用如7yuv等。
对v4l2-ctl, mplayer工具的详细说明，请参考《Rockchip_Developer_Guide_Linux_Camera_CN.pdf》。v4l2-ctl也自带有详细的
v4l2-ctl --help文档。 - RK提供的Linux SDK中包含qcamera应用app 直接打开桌面上的camera app，选择video设备并预览。 该app是一个基于qt的demo，仅用于参考。客户项目中，建议自行开发app。
- 使用gstreamer的v4l2src plugin可以从/dev/video设备中获取图像并显示在屏幕上
RK提供的Linux SDK会在目录/rockchip_test/camera/下包含一些脚本，请先参考。
特别需要注意: RK先后提供过多个版本的gstreamer isp plugin，如rkisp, rkv4l2src，都已经不再继续支持。请直接使用gstreamer自带的v4l2src plugin。主要有两点原因：
- 3A不再需要在rkisp或rkv4l2src中调整。3A部分请直接参考[4 3A相关](## 4 3A相关)
- rkisp驱动的v4l2接口更加标准化
- Debian系统中使用如vlc等开源工具 通过apt 安装vlc后，可以使用如下命令显示Camera图像于屏幕上：
vlc v4l2:///dev/video1:width=640:height=480
注意，需要video用户组的权限，或者root超级用户权限。
抓到的图颜色不对，亮度也明显偏暗或偏亮
需要根据Sensor分情况：
- Sensor是RAW RGB的输出，如RGGB、BGGR等，需要3A正常跑起来。可以参考[4 3A相关](## 4 3A相关) 3A 确认正常在跑时，请再次检查解析/显示图像时使用的格式是否正确，uv分量有没有弄反。
- Sensor是yuv输出，或RGB如RGB565、RGB888，此时ISP处于bypass状态，
- 如果颜色不对，请确认sensor的输出格式有没有配置错误，uv分量有没有弄反。确认无误时，建议联系Sensor原厂
- 如果亮度明显不对，请联系Sensor原厂
什么是ISP的拓扑结构(topology, 链路结构)，如何使用media-ctl命令
RKISP或RKCIF可以接多个的Sensor，分时复用；同时RKISP还有多级的裁剪功能。因此用链接的方式将各个节点连接，并可通过media-ctl分别配置参数。关于media-ctl的使用，在《Rockchip_Developer_Guide_Linux_Camera_CN.pdf》文档中有较完整的描述。
一个ISP怎样接多个Sensor
可以接多个Sensor，但只能分时复用。通过配置dts，将多个Sensor链接到MIPI DPHY后，可通过media-ctl切换Sensor。
抓取RAW图是否与原图完全一致
当ISP以bypass模式获取Sensor RAW图（如RGGB, BGGR）时，需要8bit对齐，不足8bit会低位填充0，即
- 如果是8bit, 16bit的原图，应用获取到的是原图，没有填充
- 如果是10bit, 12bit的原图，会每个像素低位补0到16bit
只有MP对应的video设备可以出RAW图，SP是不能支持RAW图输出的。
ISP怎样双路(MP, SP)同时输出
RKISP有SP, MP两路输出，即Sensor出来一张图像，SP，MP可以分别对该图像做裁剪、格式转换，并可同时输出。 SP, MP具体不同的视频处理能力，详细请参考《Rockchip_Developer_Guide_Linux_Camera_CN.pdf》。
只有当SP, MP都输出RGB或YUV时才可以同时输出。如果MP输出RAW图，那么SP不可以出图。
ISP是否具有放大功能
硬件上有该功能，但不建议使用，驱动中也是默认关闭该功能。
ISP是否具有旋转功能
没有。如果需要使用旋转功能，建议：
- 如果是flip, mirror，首先查看Sensor是不是有该功能，如果有，直接使用。这样效率最高
- 如果无法使用Sensor flip, mirror，考虑使用RGA模块，它的代码及demo位于external/linux-rga/目录，且有相关文档位于docs/目录下
怎样抓灰度(GREY)图
只要ISP可以输出YUV、或者Sensor输出是Y8灰度图时，应用程序总是可以使用V4L2_PIX_FMT_GREY(FourCC为GREY)格式直接获取图像。
RGB图支持哪些格式
首先，只有SP这一路可以支持RGB输出，格式为：V4L2_PIX_FMT_XBGR32, V4L2_PIX_FMT_RGB565。其中XBGR32（对应的FourCC为XR24）是包含R、G、B、X四个分量，其中X分量总是为0。 不支持RGB888，即24bit的格式输出。
无屏板卡如何快速预览
SDK中external/uvc_app/目录提供了将板卡模拟成uvc camera的功能，请参考该目录中的说明文件及代码，将板卡连接到PC机后可识别出usb camera，并可预览图像。
如何区分SP与MP
可通过media-ctl -p -d /dev/media0(如有多个media设备，也尝试下/dev/media1, /dev/media2) 去查看拓扑结构，如下截取部分输出：
# media-ctl -p -d /dev/media0
...
- entity 2: rkisp1_mainpath (1 pad, 1 link) //表示该entity是MP(MainPath)
type Node subtype V4L flags 0
device node name /dev/video1 //对应的设备节点是/dev/video1
pad0: Sink
<- "rkisp1-isp-subdev":2 [ENABLED]
- entity 3: rkisp1_selfpath (1 pad, 1 link) //表示该entity是SP(SelfPath)
type Node subtype V4L flags 0
device node name /dev/video2 //对应的设备节点是/dev/video2
pad0: Sink
<- "rkisp1-isp-subdev":2 [ENABLED]
...
少数情况下如果没有media-ctl命令，可以通过/sys/节点查找，如：
# grep '' /sys/class/video4linux/video*/name
/sys/class/video4linux/video0/name:stream_cif
/sys/class/video4linux/video1/name:rkisp1_mainpath # MP节点对应/dev/video1
/sys/class/video4linux/video2/name:rkisp1_selfpath # SP节点对应/dev/video2
/sys/class/video4linux/video3/name:rkisp1_rawpath
/sys/class/video4linux/video4/name:rkisp1_dmapath
/sys/class/video4linux/video5/name:rkisp1-statistics
/sys/class/video4linux/video6/name:rkisp1-input-params
3A相关
如果Sensor需要3A tunning，如Sensor输出格式RGGB, BGGR等这样的RAW BAYER RGB格式，那么需要RKISP提供图像处理。 根据camera_engine_rkisp版本的不同，3A处理方式有差别。建议尽量将camera_engine_rkisp升级到最新的版本。
请首先确认该模组是否在支持列表中，
- 已经在支持列表中的，在external/camera_engine_rkisp/iqfiles/目录下会有一份对应的xml文件
- 否则请向业务窗口发起模组调试申请
如何确认camera_engine_rkisp的版本
- 从源码中查看
# grep CONFIG_CAM_ENGINE_LIB_VERSION interface/rkisp_dev_manager.h
define CONFIG_CAM_ENGINE_LIB_VERSION "v2.2.0" # 输出的v2.2.0是librkisp.so的版本号
- 从运行时log看
# persist_camera_engine_log=0x4000 rkisp_3A_server --mmedia=/dev/media1 | grep "CAM ENGINE LIB VERSION"
CAM ENGINE LIB VERSION IS v2.2.0 # 输出的v2.2.0是librkisp.so的版本号
如果版本号低于v2.2.0，请考虑升级到v2.2.0甚至更新的版本
如何确认camera_engine_rkisp所需要的rkisp kernel驱动的版本号
camera_engine_rkisp对kernel驱动版本有要求，需要保证rkisp驱动足够新。
- 从kernel源码中查看ISP驱动版本
# grep RKISP1_DRIVER_VERSION drivers/media/platform/rockchip/isp1/version.h
define RKISP1_DRIVER_VERSION KERNEL_VERSION(0, 1, 0x5) # 输出的v0.1.5是rkisp驱动的版本号
- 从kernel log中查看ISP驱动版本
# dmesg | grep "rkisp1 driver version"
[ 0.867864] rkisp1 ff4a0000.rkisp1: rkisp1 driver version: v00.01.05
如何升级camera_engine_rkisp
包含有三部分
- camera_engine_rkisp本身 位于SDK的external/camera_engine_rkisp目录，直接通过git或repo工具可以更新。可以仅更新该目录而不影响其它SDK中的目录。
- kernel根据camera_engine_rkisp的需要相应升级
在external/camera_engine_rkisp目录下通过查看
git log，可以找到它所需要的kernel rkisp驱动的版本号。例如：
# git log
commit e456a50a5524792d64dac384604d4136a697deac
Author: ZhongYichong <zyc@rock-chips.com>
Date: Mon Jul 1 11:26:32 2019 +0800
librkisp: v2.2.0
(BY ZSQ: UPDATE v2.2.0 iq version: from v1.4.0 to v1.5.0)
3A lib version:
af: v0.2.17
awb: v0.0.e
aec: v0.0.e
iq version: v1.5.0
iq magic version code: 706729
matched rkisp1 driver version:
v0.1.5 # 所需要的kernel驱动版本为v0.1.5
Change-Id: I3d2adb949dadec259b9ba587a3e3b2770a1c155d
Signed-off-by: ZhongYichong <zyc@rock-chips.com>
Signed-off-by: Shunqian Zheng <zhengsq@rock-chips.com>
- buildroot中camera_engine_rkisp的编译脚本
位于buildroot/package/rockchip/camera_engine_rkisp目录下，如果不方便更新整个buildroot，可以只单独更新这个目录。
如何确认3A是否正常在工作
在确认camera_engine_rkisp已经是v2.2.0版本或以上之后。通过抓取图像，查看图像的色彩及曝光是否正常。 同时，通过查看后台是否有rkisp_3A_server进程在执行，如下：
# ps -ef | grep rkisp_3A_server
706 root 9176 S /usr/bin/rkisp_3A_server --mmedia=/dev/media1
746 root 2408 S grep rkisp_3A_server
# pidof rkisp_3A_server
706
可以看到进程号706即是rkisp_3A_server。
没有看到rkisp_3A_server进程
- 首先先确认/usr/bin/rkisp_3A_server可执行文件是否存在，如不存在，请检查camera_engine_rkisp版本及编译。
- 查看/var/log/syslog中是否有rkisp_3A相关的错误，如有看具体错误是什么，是否Sensor模组对应的xml没有找到，或不匹配。
- 在shell中执行
rkisp_3A_server --mmedia=/dev/media0（如有多个/dev/media设备，选择/dev/video对应的那一个），从另一个shell中抓图。获取rkisp_3A_server对应的错误信息
rkisp_3A_server是如何启动的
Linux SDK中，rkisp_3A_server由脚本/etc/init.d/S40rkisp_3A 启动并在后台执行。 如果/etc/init.d/S40rkisp_3A文件未找到，检查camera_engine_rkisp的版本及buildroot package编译脚本。
如何确定Sensor iq配置文件(xml)文件名及路径
Sensor iq文件由三部分组成，
- Sensor Type, 比如ov5695, imx327
- Module Name, 在dts中定义，比如rk3326/px30 rk evb板上，该名称为"TongJu"
rockchip,camera-module-name = "TongJu"; - Module Lens Name, 在dts中定义，比如以下的"CHT842-MD":
rockchip,camera-module-lens-name = "CHT842-MD";
那么上例中的iq文件名为：ov5695_TongJu_CHT842-MD.xml, 存放在/etc/iqfiles/目录下。注意大小写有区分。
怎样手动曝光
需要手动曝光的情况下，rkisp_3A_server进程必须先退出。然后可参考rkisp_demo.cpp程序或librkisp_api.so的源码。
如何打开librkisp的log
通过设置环境变量persist_camera_engine_log，其对应的位表示如下：
bits: 23-20 19-16 15-12 11-8 7-4 3-0
module: [xcore] [ISP] [AF] [AWB] [AEC] [NO]
0: error
1: warning
2: info
3: verbose
4: debug
例如，打开ISP及AWB的debug log：
# /etc/init.d/S40rkisp_3A stop
# export persist_camera_engine_log=0x040400
# /usr/bin/rkisp_3A_server --mmedia=/dev/media0
应用开发相关
C语言参考demo
- RK提供的Linux SDK中包含rkisp_demo工具及源码 rkisp_demo是一个简单的工具，可以用于获取图像。类似于v4l2-ctl工具，rkisp_demo也不能显示图像，它主要是提供源码供参考。 源码位于external/camera_engine_rkisp/apps目录下，如果您的代码较旧，源码位于external/camera_engine_rkisp/tests目录下。
- RK提供的Linux SDK中包含rkisp_api.so动态链接库及源码，可以基于此做修改或直接使用C语言开发程序 源码位于external/camera_engine_rkisp/apps目录下。如果您的代码较旧找不到该目录，请更新。
什么是DMA buffer，有什么好处
DMA buffer 是一片由驱动分配的内存，该buffer 可以在多个内核模块之间共享，从而减少内存拷贝。特别是对图像处理时能优化性能，减小DDR负载。
例如，camera图像需要由mpp编码：
graph LR
rkisp[RKISP] -- DMA buffer 共享 --> mpp[MPP编码]
RKISP可以接受来自其它模块（如MPP, RGA）的DMA buffer，也可以分配内存，并导出DMA buffer给其它模块使用。 细节可以参考librkisp_api.so库的源码。