Rockchip CAN FD 开发文档
发布版本：V1.0.0
日期：2021-01-26
文件密级：□绝密 □秘密 □内部资料 ■公开
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前言
概述
产品版本
| 芯片名称 | 内核版本 |
|---|---|
| RK356X | 4.4 & 4.19 |
读者对象
本文档（本指南）主要适用于以下工程师：
技术支持工程师
软件开发工程师
修订记录
| 日期 | 版本 | 作者 | 修改说明 |
|---|---|---|---|
| 2021-01-26 | V1.0.0 | Elaine | 第一次版本发布 |
目录
[TOC]
CAN FD 驱动
驱动文件
驱动文件所在位置：
drivers/net/can/rockchip/rockchip_canfd.c
DTS 节点配置
主要参数:
-
interrupts = <GIC_SPI 1 IRQ_TYPE_LEVEL_HIGH>;转换完成，产生中断信号。 -
clock
clocks = <&cru CLK_CAN1>, <&cru PCLK_CAN1>;
clock-names = "baudclk", "apb_pclk";
resets = <&cru SRST_CAN1>, <&cru SRST_P_CAN1>;
reset-names = "can", "can-apb";
时钟属性，用于驱动开关clk；reset属性，用于每次复位总线。
pinctrl
&can1 {
assigned-clocks = <&cru CLK_CAN1>;
assigned-clock-rates = <200000000>;
pinctrl-names = "default";
pinctrl-0 = <&can1m1_pins>;
status = "okay";
};
时钟频率可以修改，如果CAN的比特率低于等于3M建议修改CAN时钟到100M，信号更稳定。高于3M比特率的，时钟设置200M就可以。
配置can_h和can_l的iomux作为can功能使用。
内核配置
Symbol: CANFD_ROCKCHIP [=y] |
| Type : tristate |
| Prompt: Rockchip CANFD controller |
| Location: |
| -> Networking support (NET [=y]) |
| -> CAN bus subsystem support (CAN [=y]) |
| -> CAN Device Drivers |
| -> Platform CAN drivers with Netlink support (CAN_DEV [=y]) |
| Defined at drivers/net/can/rockchip/Kconfig:10 |
| Depends on: NET [=y] && CAN [=y] && CAN_DEV [=y] && ARCH_ROCKCHIP [=y]
CAN FD 通信测试工具
canutils是常用的CAN通信测试工具包，内含 5 个独立的程序：canconfig、candump、canecho、cansend、cansequence。这几个程序的功能简述如下：
canconfig
用于配置 CAN 总线接口的参数，主要是波特率和模式。
candump
从 CAN 总线接口接收数据并以十六进制形式打印到标准输出，也可以输出到指定文件。
canecho
把从 CAN 总线接口接收到的所有数据重新发送到 CAN 总线接口。
cansend
往指定的 CAN 总线接口发送指定的数据。
cansequence
往指定的 CAN 总线接口自动重复递增数字，也可以指定接收模式并校验检查接收的递增数字。
ip
CAN波特率、功能等配置。
注意：busybox里也有集成了ip工具，但busybox里的是阉割版本。不支持CAN的操作。故使用前请先确定ip命令的版本（iproute2）。
上面工具包，网络上都有详细的编译说明。如果是自己编译buildroot，直接开启宏就可以支持上述工具包:
BR2_PACKAGE_CAN_UTILS=y
BR2_PACKAGE_IPROUTE2=y
CAN FD 常用命令接口
- 查询当前网络设备:
ifconfig -a
- CAN FD启动:
关闭CAN:
ip link set can0 down
设置仲裁段1M波特率，数据段3M波特率:
ip link set can0 type can bitrate 1000000 dbitrate 3000000 fd on
打印can0信息:
ip -details link show can0
启动CAN:
ip link set can0 up
- CAN FD发送:
发送（标准帧,数据帧,ID:123,date:DEADBEEF）:
cansend can0 123##1DEADBEEF
发送（扩展帧,数据帧,ID:00000123,date:DEADBEEF）:
cansend can0 00000123##1DEADBEEF
- CAN FD接收:
开启打印，等待接收:
candump can0