Rockchip Can 开发文档

发布版本：V1.0.0

日期：2021-01-26

文件密级：□绝密 □秘密 □内部资料 ■公开

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前言

概述

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产品版本

芯片名称	内核版本
RV1126	4.4 & 4.19

读者对象

本文档（本指南）主要适用于以下工程师：

技术支持工程师

软件开发工程师

修订记录

日期	版本	作者	修改说明
2021-01-26	V1.0.0	Elaine	第一次版本发布

[TOC]

CAN 驱动

驱动文件

驱动文件所在位置：

drivers/net/can/rockchip/rockchip_can.c

DTS 节点配置

主要参数:

interrupts = <GIC_SPI 100 IRQ_TYPE_LEVEL_HIGH>; 转换完成，产生中断信号。
clock

	assigned-clocks = <&cru CLK_CAN>;
	assigned-clock-rates = <200000000>;
	clocks = <&cru CLK_CAN>, <&cru PCLK_CAN>;
	clock-names = "baudclk", "apb_pclk";

时钟频率可以修改，如果CAN的比特率1M建议修改CAN时钟到300M，信号更稳定。低于1M比特率的，时钟设置200M就可以。

pinctrl

&can {
	pinctrl-names = "default";
	pinctrl-0 = <&canm0_pins>;
	status = "okay";
};

配置can_h和can_l的iomux作为can功能使用。

内核配置

Symbol: CAN_ROCKCHIP [=y]                                                                                     |
  | Type  : tristate                                                                                              |
  | Prompt: Rockchip CAN controller                                                                               |
  |   Location:                                                                                                   |
  |     -> Networking support (NET [=y])                                                                          |
  |       -> CAN bus subsystem support (CAN [=y])                                                                 |
  |         -> CAN Device Drivers                                                                                 |
  |           -> Platform CAN drivers with Netlink support (CAN_DEV [=y])                                         |
  |   Defined at drivers/net/can/rockchip/Kconfig:1                                                               |
  |   Depends on: NET [=y] && CAN [=y] && CAN_DEV [=y] && ARCH_ROCKCHIP [=y]

CAN 通信测试工具

canutils是常用的CAN通信测试工具包，内含 5 个独立的程序：canconfig、candump、canecho、cansend、cansequence。这几个程序的功能简述如下：

canconfig

用于配置 CAN 总线接口的参数，主要是波特率和模式。

candump

从 CAN 总线接口接收数据并以十六进制形式打印到标准输出，也可以输出到指定文件。

canecho

把从 CAN 总线接口接收到的所有数据重新发送到 CAN 总线接口。

cansend

往指定的 CAN 总线接口发送指定的数据。

cansequence

往指定的 CAN 总线接口自动重复递增数字，也可以指定接收模式并校验检查接收的递增数字。

ip

CAN波特率、功能等配置。

注意：busybox里也有集成了ip工具，但busybox里的是阉割版本。不支持CAN的操作。故使用前请先确定ip命令的版本（iproute2）。

上面工具包，网络上都有详细的编译说明。如果是自己编译buildroot，直接开启宏就可以支持上述工具包:

BR2_PACKAGE_CAN_UTILS=y
BR2_PACKAGE_IPROUTE2=y

CAN 常用命令接口

查询当前网络设备:

ifconfig -a

CAN启动:

关闭CAN:

ip link set can0 down

设置比特率500KHz:

ip link set can0 type can bitrate 500000

打印can0信息:

ip -details link show can0

启动CAN:

ip link set can0 up

CAN发送:

发送（标准帧,数据帧,ID:123,date:DEADBEEF）:

cansend can0 123#DEADBEEF

发送（标准帧,远程帧,ID:123）:

cansend can0 123#R

发送（扩展帧,数据帧,ID:00000123,date:DEADBEEF）:

cansend can0 00000123#12345678

发送（扩展帧,远程帧,ID:00000123）:

cansend can0 00000123#R

CAN接收:

开启打印，等待接收:

candump can0

CAN 驱动​

驱动文件​

DTS 节点配置​

内核配置​

CAN 通信测试工具​

CAN 常用命令接口​