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RTOS小核与AMP

V821 包含 Linux 大核和 RTOS 小核，可通过 AMP 方式并行运行。

RTOS 工程​

主要目录：

rtos/
└── lichee/
    ├── freertos/
    ├── projects/
    ├── rtos-components/
    └── tools/

编译流程：

source build/envsetup.sh
m rtos

RTOS 固件会被复制到打包目录，由 Boot0/U-Boot 或 Linux remoteproc 加载。

AMP 架构​

Linux大核
├── remoteproc
├── rpmsg/rpbuf
├── shared memory
└── mailbox/interrupt
        ⇅
RTOS小核
├── AMP service
├── device task
└── low-power task

小核固件查找​

常见覆盖路径：

bin/*.bin
configs/*/bin/*.bin
configs/*/*/bin/*.bin
configs/*/*/*/bin/*.bin

应确认最终 pack 使用的是哪个固件，避免修改后没有进入镜像。

remoteproc​

ls /sys/class/remoteproc/
cat /sys/class/remoteproc/remoteproc0/state
echo start | sudo tee /sys/class/remoteproc/remoteproc0/state
echo stop  | sudo tee /sys/class/remoteproc/remoteproc0/state

通信与日志​

  • Vring 的 AVAIL/USED 队列用于消息缓冲。
  • rpmsg 适合控制消息。
  • rpbuf 适合共享大块数据。
  • amp_shell 和 trace log 用于获取小核控制台信息。

调试重点：

共享内存地址是否一致
Cache同步是否正确
中断/邮箱是否触发
资源表是否匹配
小核固件是否为最新
Linux与RTOS协议版本是否一致